一种避障路径确定方法、避障方法、装置及存储介质.pdfVIP

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2023-07-02 发布于四川
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一种避障路径确定方法、避障方法、装置及存储介质.pdf

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本发明公开了一种避障路径确定方法、避障方法、装置及存储介质，本发明通过构建空间模型；将起始点作为第一点，从路径点以及目标终点中确定第二点，并从障碍物点云中确定第一点与第二点范围内的第一障碍点；根据第一点以及第二点形成预选路径，计算第一障碍点与预选路径之间的距离；将距离大于等于距离阈值的预选路径确定为目标路径，并将目标路径的第二点确定为新的第一点，返回从路径点以及目标终点中确定第二点的步骤，直至新的第一点为目标终点，根据目标路径进行优化处理，确定避障路径；基于路径点、第一障碍点与预选路径之间的距离

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113741431 A (43)申请公布日 2021.12.03 (21)申请号 202110940911.2 (22)申请日 2021.08.17 (71)申请人嘉兴市敏硕智能科技有限公司

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