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2023-07-02 发布于四川
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本发明公开一种用于无人奶茶机的控制系统，属于奶茶自动化设备控制技术领域，包括订单处理系统、机器人运动控制系统、IO控制系统和人机交互系统，订单处理系统包括订单获取系统和订单解析系统；机器人运动控制系统首先将机器人不同点位位置信息示教存入机器人控制器，订单处理系统解析完成订单通过上位机控制机器人进行关节运动或者直线运动到达指定位置进行等待或者取料，完成奶茶制作过程；IO控制系统用于控制落杯控制机构、果糖定量出料控制机构、出冰定量控制机构、固液分离控制机构、多个液体定量出料机构和奶茶出料口开闭机构；

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113724446 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202111023087.0 (22)申请日 2021.09.01 (71)申请人杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限

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