基于改进捕食者猎物模型和DMPC的多机器人全覆盖路径规划方法.pdfVIP

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2023-07-02 发布于四川
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基于改进捕食者猎物模型和DMPC的多机器人全覆盖路径规划方法.pdf

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一种基于改进捕食者猎物模型和DMPC的多机器人全覆盖路径规划方法，输入地图空间，机器人位置和运动优先级等信息；对地图空间栅格化，并赋予栅格状态属性；随机生成初始参数种群和种群数量；根据周围栅格状态，确定机器人运动模型；进入死区时，利用A*回溯脱离；未进入死区，根据激励函数找到周围激励最大的栅格并移动；引入DMPC方法，根据运动模型，预测机器人的移动序列；利用WOA对参数优化求解寻找最佳的移动序列；通过不断的滚动决策，实现地图的全覆盖。本发明能够得到路径重复率低，总路径长度短的全覆盖路径。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113741416 A (43)申请公布日 2021.12.03 (21)申请号 202110824316.2 (22)申请日 2021.07.21 (71)申请人浙江工业大学地址

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