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本发明实施例公开了一种无人船清洁路线规划方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及人工智能技术领域。该方法包括：根据当前位置信息及预设的待清洁范围生成初始栅格图和初始路线；实时获取当前视野的图像作为待检测图像；根据待检测图像及初始栅格图生成包含垃圾栅格的视觉栅格图；若连续N帧视觉栅格图中的垃圾栅格的数量大于预设的总量阈值，根据垃圾栅格的数量及位置确定目标清洁区域，并基于目标清洁区域以及视觉栅格图重复规划清洁路线。本发明基于预训练的神经网络生成包含垃圾栅格的视觉栅格图，提升了垃圾识别的准确性以及抗干扰
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113723371 B
(45)授权公告日 2022.03.29
(21)申请号 202111279608.9 G06V 10/762 (2022.01)
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