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一种结合图像语义信息的视觉SLAM方法及系统.pdfVIP

一种结合图像语义信息的视觉SLAM方法及系统.pdf

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    本发明公开了一种结合图像语义信息的视觉SLAM方法，包括以下步骤，采集图像并对图像进行均衡化处理；对所述处理后的图片进行图像特征提取；利用语义分割结合所述图像特征，对图像中的物体进行分类；设定可匹配范围，剔除错误匹配的特征对，并基于图优化的集束调整算法进行跟踪定位。本发明的有益效果：本发明提供的方法能够提升视觉SLAM定位精度，以及对于弱纹理等环境下的定位鲁棒性。在此过程中无需再借助于其它传感器设备，鲁棒性强，且无需人工干预。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113743413 A (43)申请公布日 2021.12.03 (21)申请号 202110876185.2 (22)申请日 2021.07.30 (71)申请人 的卢技术有限公司 地址

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