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2023-07-02 发布于四川
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基于三阶贝塞尔曲线的变道路径规划方法.pdf

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本发明实施例涉及一种基于三阶贝塞尔曲线的变道路径规划方法，所述方法包括：在变道初始时刻T1生成第一位置点P1、第一速度v1；计算第一纵向变道距离d1；设置第一一控制点P1‑0、第一二控制点P1‑1、第一三控制点P1‑2和第一四控制点P1‑3；进行三阶贝塞尔曲线规划生成第一变道路径曲线；在变道过程时刻T2生成第二位置点P2；获取前一时刻变道路径曲线；设置第二一控制点P2‑0、第二二控制点P2‑1、第二三控制点P2‑2和第二四控制点P2‑3；计算第二纵向变道距离d’；进行三阶贝塞尔曲线规划，生成第二

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113720345 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202111016620.0 (22)申请日 2021.08.31 (71)申请人北京轻舟智航科技有限公司

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