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本发明公开了一种仿生机械手驱动结构，五根手指组件连接手掌组件，手掌组件连接小臂；小臂骨架由两个中空结构的骨架对接构成，骨架内设置若干卡位，用于对应安装槽轮和固定导向管；手指舵机和手腕摆动舵机设置在小臂骨架的中空结构中，手指牵引绳和手腕摆动牵引绳都穿在各自的牵引绳管道中，手指牵引绳一端连接手指末端指节，另一端通过槽轮连接手指舵机，手腕摆动牵引绳一端连接手腕摆动槽轮，另一端连接手腕摆动舵机，手腕旋转电机设置在小臂后端。本发明可最大限度选用大力矩电机，手腕利用铰接摆动，小臂旋转后置使手腕结构简单，成本
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113715045 A
(43)申请公布日 2021.11.30
(21)申请号 202111021808.4
(22)申请日 2021.09.01
(71)申请人 宿州赛尔沃德物联网科技有限公司
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