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2023-07-02 发布于四川
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一种水面无人船的分布式编队方法.pdf

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本发明公开了一种水面无人船的分布式编队方法，包括以下步骤：1)基于虚拟结构法建立无人船集群数学模型；2)根据无人船集群数学模型获得第i艘无人船跟踪误差动态模型；3)根据编队任务进行无人船航行路径和速度规划；4)根据第i艘无人船跟踪误差动态模型和无人船速度规划，确定纵荡速度和艏摇角速度的虚拟控制量，进而获得第i艘驱动无人船运动的推进力和力矩向量的虚拟控制量；5)根据步骤4)中的驱动无人船运动的推进力和力矩向量的虚拟控制量，控制无人船完成编队任务。本发明路径规划中将无人艇与目标点或障碍物的距离直接与

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113741433 A (43)申请公布日 2021.12.03 (21)申请号 202110948357.2 (22)申请日 2021.08.18 (71)申请人中国舰船研究设计中心

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