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本发明属于汽车领域，涉及一种基于势能场和隐马尔可夫模型的车辆路径规划方法及系统；所述方法包括自主车辆进行环境感知采集障碍车辆信息和道路信息，并建立出道路势场模型和障碍车辆势场模型；根据障碍车辆的运动状态，利用隐马尔科夫模型进行识别观测，预测得到自主车辆在下一时刻的动作，并作出安全决策或避障决策；确定出障碍车辆横向的最小势场力点，结合换道决策进行路径规划；确定出障碍车辆纵向的最小势场力点，结合跟驰决策进行路径规划；本发明能够有效解决在考虑道路环境和自主车辆特性条件下的避撞问题和路径规划问题，通过H
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113720346 A
(43)申请公布日 2021.11.30
(21)申请号 202111028642.9
(22)申请日 2021.09.02
(71)申请人 重庆邮电大学
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