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本发明提供了一种基于行人轨迹预测的移动机器人路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：检测、跟踪和定位每个行人相对于相机帧的位置，获得组特征；步骤2：将检测到的组特征用于内聚估计，获得群体凝聚力指标；步骤3：利用群体凝聚力指标引入符合社交规则的导航算法。本发明利用机器人上的RGB‑D摄像头对行人的各种视觉特征进行计算。具体来说，通过检测与人之间的接近、他们的相对行走速度、群体大小和群体成员之间的相互作用相对应的特征，并使用凝聚力指标来设计和改进导航方案。当机器人在人群中移动时，导航方案可以实现不同级别
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113721633 A
(43)申请公布日 2021.11.30
(21)申请号 202111053999.2
(22)申请日 2021.09.09
(71)申请人 南京工业大学
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