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本发明提供了一种基于激光雷达检测船舶航向和高度的桥梁防碰撞预警方法，利用两个激光雷达同时检测船舶的航向和高度；在检测航向时，利用每一座桥梁位置固定、航行区域固定的特性，指定了固定的检测区域，通过对检测区域体素化，使得激光雷达的点云数据可以使用体素进行滤波和聚类，滤波减少了点云的噪点，聚类能提取出每一艘船舶的位置，以便进行船舶运动轨迹的拟合，求出船舶航向；在检测高度时，对激光雷达的点云数据增加大小和时间的约束，大小约束是指点云的空间大小必须超过阈值，时间约束是指点云必须被连续探测到，且连续探测时长
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113721262 A
(43)申请公布日 2021.11.30
(21)申请号 202111062674.0 G08G 3/02 (2006.01)
(22)申请日 20
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