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本发明公开了一种轮椅和助行外骨骼的一体化结构及其控制方法，该结构包括轮椅和助行外骨骼，轮椅包括轮椅架体、坐板和行走机构，助行外骨骼包括髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件，轮椅架体上设有控制器、辅助站立机构和辅助行走机构，辅助站立机构与坐板连接，辅助行走机构包括左侧辅助行走组件和右侧辅助行走组件，左侧辅助行走组件同时连接在对应侧膝关节组件与人体左小腿和左大腿对应的位置，右侧辅助行走组件同时连接在对应侧膝关节组件与人体右小腿和右大腿对应的位置。本发明能辅助患者自主进行腿部的康复训练，使得患者能根据需
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113712744 A
(43)申请公布日 2021.11.30
(21)申请号 202111088289.3 A61H 3/00 (2006.01)
(22)申请日 20
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