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本发明公开了一种PLC控制系统下四向穿梭车同层多车调度方法，包括：建立同层纵横相交并供四向穿梭车纵向横向运行的轨道网；控制模块生成四向穿梭车的运行轨迹指令并传送给四向穿梭车；当两台四向穿梭车的运行轨迹相交且可在相交的空位位置发生碰撞时，控制模块提前控制非优先方向的四向穿梭车在相交前减速或者停止，直至优先方向的四向穿梭车优先通过后再通行；当同一轨道上且同向运行的前后两台四向穿梭车之间的距离小于设定值时，控制模块向后侧的四向穿梭车发出减速指令，直至与前侧穿梭车运行方向不发生冲突后，再以正常速度行驶；
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113741324 A
(43)申请公布日 2021.12.03
(21)申请号 202110998603.5
(22)申请日 2021.08.27
(71)申请人 广东赛斐迩物流科技有限公司
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