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2023-07-02 发布于四川
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一种基于杆臂效应代数约束的大动态惯性导航方法.pdf

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一种基于杆臂效应代数约束的大动态惯性导航方法，属于导航技术领域。本发明包括如下步骤：对着陆器中的两套IMU设备测量的加速度、角速度及角加速度进行多项式拟合；求解两套IMU设备测量的加速度拟合系数；建立两套IMU设备的测得的加速度和角速度以及角速度之间的杆臂效应约束方程；根据杆臂效应约束方程和角速度、角加速度拟合关系求解角速度多项式的系数；利用角速度的多项式关系计算旋转矢量；利用旋转矢量进行姿态外推；由杆臂效应约束方程和杆臂效应方程求解加速度，实现加速度的杆臂效应补偿；利用角速度多项式和补偿的加速

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113720329 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202111063817.X (22)申请日 2021.09.10 (71)申请人北京控制工程研究所地

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