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2023-07-03 发布于四川
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本发明涉及无人机定位技术领域，公开了一种无人机室内定位方法、装置、计算机设备及存储介质。通过本发明创造，提供了一种基于预存最小方差谱指纹和实时无线信号的无人机室内定位方案，即在前期基于由无人机在多个已知室内位置上分别发送的无线信号收集好室内环境的多位置指纹数据后，可以在同一室内环境中对需要室内定位的目标无人机，基于接收到的无线信号和所述多位置指纹数据进行无人机实时定位，进而可不依赖于从无人机上发射的信号到多个信号接收器的直达信号传播过程，解决因室内环境遮挡严重而难以适用的问题，特别适用于合作式无

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113766424 A (43)申请公布日 2021.12.07 (21)申请号 202111117306.1 H04W 64/00 (2009.01) (22)申请日 2

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