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本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种环境感知设备的外参监控方法、装置、介质及行驶装置，旨在解决需要人工监测传感器外参有效性，不能实现自动化外参监测的问题。为此目的，本发明可以分别获取第一类环境感知设备与第二类环境感知设备在共视区域内针对同一目标进行环境感知监测获得的第一图像信息和第二图像信息，并根据外参将第一图像信息转换成第三图像信息，通过确定第二图像信息与第三图像信息的信息重合度判断环境感知设备的外参是否准确。通过上述配置方式，能够实时自动监测无人车等设备的外参有效性，避免了人工介入进行外
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113740829 A
(43)申请公布日 2021.12.03
(21)申请号 202111306672.1
(22)申请日 2021.11.05
(71)申请人 新石器慧通（北京）科技有限公司
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