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本发明属于机器人相关技术领域，提供了一种基于有向箭头模型的目标抓取检测方法及系统，首先获取包含待抓取目标的原始图像；然后对原始图像进行预处理，得到处理后的图像；最后基于处理后的图像，采用抓取检测模型检测有向箭头抓取方案；其中，抓取检测模型采用基于有向箭头模型进行标注的训练集训练得到，所述有向箭头模型设置箭头的中心为抓取点、箭头的长度为抓取宽度、箭头指向与图像水平轴之间的夹角为抓取角、抓取器的单指侧的尺寸和多指侧并排的尺寸为抓取尺寸，能同时适用于平行板和多指抓取器，具有更高的复用性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113762159 A
(43)申请公布日 2021.12.07
(21)申请号 202111049315.1
(22)申请日 2021.09.08
(71)申请人 山东
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