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本发明提出一种考虑舵机动态性能和攻击角约束的制导控制一体化方法，主要用于STT导弹末制导阶段拦截机动目标。首先，建立了纵向平面的严反馈形式的非线性制导控制一体化模型。随后，基于反步法、全局终端滑模控制和线性反馈方法设计了制导控制一体化控制器，本发明考虑舵机动态性能及攻击角约束所设计制导控制一体化模型能够保证所有系统状态可直接测量。对制导子系统设计的全局终端滑模控制算法，可以保证滑模面的快速收敛及系统视线角快速收敛于期望的攻击角。同时，所设计控制命令无切换项的存在能够有效减缓“抖振”。采用降阶扩张
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113758380 B
(45)授权公告日 2022.06.03
(21)申请号 202110885613.8 (56)对比文件
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