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本公开提供了一种路径规划方法，包括：将目标区域划分为多个子区域；确定多个子区域中的起始子区域和目标子区域；在起始子区域和目标子区域中的至少一个设置多个虚拟对象，并控制多个虚拟对象中的每个虚拟对象基于预设迭代次数和当前视野域进行运动，每次迭代生成从起始子区域到目标子区域的当前路径，当前视野域与当前迭代次数相关联，每个虚拟对象能够从各自的当前视野域中所包括的子区域中选择一个子区域作为下一步要到达的子区域；以及从多次迭代得到的多条当前路径中确定出目标路径，并将目标路径发送给移动设备，以便移动设备根据目
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113762565 A
(43)申请公布日 2021.12.07
(21)申请号 202010853961.2
(22)申请日 2020.08.21
(71)申请人 北京沃东天骏信息技术有限公司
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