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本发明公开了一种基于概率模型的路径规划方法、系统及介质，该方法包括给定地图或点云上的起点和终点位置；多次执行改进的RRT算法；构造概率转移矩阵；基于概率模型进行路径规划；基于push动态规划算法进行最优路径计算。本发明对RRT方法进行了改进，克服其因步长固定而自由度较低的问题，使得RRT模型具有更大的随机性，在RRT实验中可覆盖尽可能多的节点。本发明采用基于push的方法实现高效的动态规划解法，不仅克服出现局部最优解的问题，而且对比常规动态规划方法的空间复杂度较低，占用的计算机内存较小，运行计算
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113741484 A
(43)申请公布日 2021.12.03
(21)申请号 202111157218.4
(22)申请日 2021.09.30
(71)申请人 暨南大学
地址 51
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