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2023-07-03 发布于四川
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一种用于无人控制系统的非线性控制方法及装置.pdf

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本发明公开了一种用于无人控制系统的非线性控制方法，S1获取信息并通过判断公式获取当前无人帆船的状态。S2：判断当前无人帆船为顺风换舷或逆风换舷。S3：若为顺风换舷，判断当前换舷需求，进而实现换舷返回至步骤S1。S4：若为逆风换舷，判断当前换舷需求，进而实现换舷返回至步骤S1。S5：正常状态时，基于舵角γ控制舵机调整行进航向，基于帆度角控制收缩机。S6：重复步骤S1至步骤S5，直至达到目标点的位置。S7：更新得到新的目标点，以不同目标点之间航行。本发明通过采集多种信息判断无人帆船处于何种状态，并基

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113759924 A (43)申请公布日 2021.12.07 (21)申请号 202111074408.X (22)申请日 2021.09.14 (71)申请人浙江杰芯科技有限公司

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