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可以预测诸如骑自行车者或行人等弱势道路用户(VRU)的乱穿马路行为。获得位置数据，该位置数据标识车辆附近的VRU的位置。获得描述VRU的环境的环境数据，其中环境数据标识VRU的环境中的环境特征集。系统可以确定VRU的标称走向，并生成预测性输入集，该预测性输入集针对环境特征集的至少一个子集中的每一个，指示VRU和环境特征之间的物理关系。该物理关系可以相对于VRU的标称走向和VRU的位置来确定。可以利用走向估计模型来处理预测性输入集，以生成VRU的预测的走向偏移(例如，目标走向偏移)。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113753040 A
(43)申请公布日 2021.12.07
(21)申请号 202110623345.2
(22)申请日 2021.06.04
(30)优先权数据
16/892,57
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