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本发明公开了一种铁水预处理自动扒渣动态控制方法，其包括步骤：采集铁水包口区域图像，并进行预处理；对图像铁水渣进行识别，确定铁水渣在图像中位置以及铁水渣在图像内所占总面积比例；基于铁水渣在图像位置，寻找出最优扒渣路径，并基于最优扒渣路径确定其平面位置坐标，采用扒渣机插入渣液面深度的静态模型计算和动态控制相结合，以插入深度静态计算为基础，利用扒渣过程扒渣臂伸缩液压系统压力的实时反馈值，实现动态控制扒渣臂升降，从而控制扒渣机的插入深度。在自动扒渣过程中，控制扒渣板按照所述最优扒渣路径的平面位置坐标和扒
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113755667 B
(45)授权公告日 2022.08.12
(21)申请号 202010488032.6 G06T 7/62 (2017.01)
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