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2023-07-03 发布于四川
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一种激光雷达和相机融合测距方法及系统.pdf

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本发明公开了一种激光雷达和相机融合测距方法，包括：获取待测目标的激光雷达数据和相机数据；将待测目标分离为单激光雷达目标、单相机目标和激光雷达相机融合目标；基于激光雷达数据，获取地面的三维点云数据，获取地面特征点信息，生成地面的虚拟点云，对地面的虚拟点云进行线性插值，得到完整的路面信息，将路面信息投影到相机图像上，根据目标像素值与路面点云像素值，计算得到各单相机目标的距离值；合并单相机目标的距离值、单激光雷达目标的距离值、激光雷达相机融合目标的距离值。本发明能够解决无人矿卡障碍物检测中对小型障碍物

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113759385 A (43)申请公布日 2021.12.07 (21)申请号 202110922569.3 (22)申请日 2021.08.12 (71)申请人江苏

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