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一种自主定位式无人机及其室内路径自主规划方法.pdfVIP

一种自主定位式无人机及其室内路径自主规划方法.pdf

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    本发明公开了一种自主定位式无人机及其室内路径自主规划方法，包括确定无人机起点和目标点，并根据室内环境参考图规划全局路径；实时获取激光雷达、双目摄像头和惯性传感器的探测信息，解析无人机的位置信息，并创建环境地图；预判当前节点到下一节点飞行过程是否存在障碍物，若存在，进行障碍物识别和特征提取；根据障碍物的特征信息，规划局部路径，并更新所述全局路径和环境地图。本发明提供的室内路径自主规划方法可用于GPS缺失的室内环境，自主定位精度高，构建高精度环境地图，还可规划局部最优路径并快速绕过障碍物。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113741503 A (43)申请公布日 2021.12.03 (21)申请号 202111088637.7 (22)申请日 2021.09.16 (71)申请人 吉林工程技术师范学院

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