有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共15页，其中可免费阅读14页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明一种摇臂悬架结构巡视器的运动学定位方法，所述巡视器轮系包括两个前轮、两个后轮和两个中轮共六个车轮，各轮均具备转向能力，所述六个车轮在同一个平面上或不在同一个平面上，步骤如下：步骤(一)、计算得到六轮作用下巡视器理论瞬时本体速度；步骤(二)、计算得到六轮作用下巡视器理论瞬时转向角速度；步骤(三)、获取巡视器三轴姿态；步骤(四)、计算得到带滑移补偿的巡视器位置估值信息。本发明有效降低了滑移给整器定位带来的计算误差，同时通过运动学预估配合加速度计和恒星敏感器实现运动过程中连续的三轴姿态确定，可以
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113734317 A
(43)申请公布日 2021.12.03
(21)申请号 202111112079.3
(22)申请日 2021.09.18
(71)申请人 北京控制工程研究所
地
文档评论（0）