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本发明实施例公开了一种闭环检测方法、装置、电子设备、系统和存储介质，该方法包括：获取当前点云帧，并获取载体的当前位置的地标信息；根据当前点云帧和历史点云帧确定当前位置是否为闭环候选位置；在当前位置为闭环候选位置时，根据当前位置的地标信息和载体的历史位置的地标信息确定当前位置是否为闭环目标位置。本发明实施例能够提高闭环检测的准确度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113761091 A
(43)申请公布日 2021.12.07
(21)申请号 202011360108.3
(22)申请日 2020.11.27
(71)申请人 北京京东乾石科技有限公司
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