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自动车辆的锁定行人检测与预测.pdfVIP

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    公开了用于检测行人的锁定行进方向并使用锁定行进方向预测行人的路径的实施例。根据一个实施例，系统使用一个或多个图像捕获设备来感知自动驾驶车辆(ADV)的环境。系统检测所感知的环境中的行人。系统将行人相对于ADV的面对方向确定为左侧/右侧、前或后中的一个。如果行人的面对方向被确定为面向前或面向后，则系统确定行人的最近车道。系统将行人投射到最近车道上以确定投射处的车道方向。系统基于预定条件确定行人的、锁定到最近车道的车道方向的行进方向。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113753070 A (43)申请公布日 2021.12.07 (21)申请号 202011541911.7 (22)申请日 2020.12.23 (30)优先权数据 16/892,99

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