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基于视觉的汽车泊车中周围障碍物的检测方法.pdf

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    一种基于视觉的汽车泊车中周围障碍物的检测方法，将多个影像记录设备采集到的图像转换为全景鸟瞰图；对所述全景鸟瞰图进行图像预处理；在所述预处理之后的全景鸟瞰图中找出属于地面区域的点或点集；得到两帧图像的位置矢量；得到与相邻两帧全景鸟瞰图中的第二帧全景鸟瞰图相似的模拟图；通过形态学运算筛选出障碍物。本发明通过汽车周围四路摄像头采集全景信息，在俯视图视角下对汽车周围进行高度物体的检测，其方法依据着透视变换的非线性这一特性，凡是高于地面的物体都会与地面产生差别，由此检测出障碍物，在停车场中对于挡车杆、塑料

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113762134 A (43)申请公布日 2021.12.07 (21)申请号 202111023139.4 (22)申请日 2021.09.01 (71)申请人 沈阳工业大学 地址

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