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本发明涉及刚度测试技术领域，具体涉及一种工件刚度的测试方法，包括：将执行器安装到机器人手腕上，同时在执行器上安装压力传感器与位移传感器；将待测物装夹在回转摆动工作台上，并标注测试点；将执行器运行到所述测试点的正上方；通过工作台控制器来调整回转摆动工作台的回转角度以及摆动角度，进而调整待测物的姿态，调整测试点法线与执行器处于同一轴线方向；开始测试，得到压力‑位移曲线。本发明的有益效果是：通过回转摆动工作台可以实现待测物空间姿态的调整，通过机器人手腕来调整待测物的姿态，其速度较慢，而在本实施例中过回
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113740162 A
(43)申请公布日 2021.12.03
(21)申请号 202111081870.2
(22)申请日 2021.09.15
(71)申请人 武汉源威智能科技有限公司
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