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本发明公开了一种机器人平滑轨迹规划方法、计算机及存储介质，方法采用笛卡尔空间与关节空间相结合、三次非均匀有理B样条曲线插补算法与五次均匀B样条曲线插补算法相结合的的机器人联合空间轨迹规划方法，先在笛卡尔空间通过三次非均匀有理B样条曲线插补算法进行首次轨迹规划，接着把规划好的点放至关节空间，通过五次均匀B样条曲线插补算法进行第二次轨迹规划。本技术方案分别在不同的空间进行不同的规划，而且两个空间有承接的关系，有效地解决了机器人工作空间微小线段间拐角处的切向不连续导致轨迹突变的问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113733099 A
(43)申请公布日 2021.12.03
(21)申请号 202111145931.7
(22)申请日 2021.09.28
(71)申请人 广州大学
地址 51
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