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本申请涉及一种机械臂的控制方法、计算机设备和存储介质。所述方法通过获取待控制的机械臂对应的多个关节角组，并根据机械臂上各关节对机械臂末端的运动影响程度，为每个关节角组中的各关节角分配权重，得到每个关节角组中各关节角对应的权重值，以及根据每个关节角组中的各关节角对应的权重值从多个关节角组中筛选出目标关节角组，最后根据目标关节角组中各关节的关节角控制机械臂运动达到目标位姿。上述控制方法依据机械臂的各关节对机械臂末端的运动影响程度对各关节分配权重，赋予了各关节权重明确的运动学含义，使机械臂上各关节的移
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113733104 A
(43)申请公布日 2021.12.03
(21)申请号 202111186449.8
(22)申请日 2021.10.12
(71)申请人 武汉联影智融医疗科技有限公司
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