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本申请涉及一种力控仿人机器人的全身控制方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取多个待执行任务，每个待执行任务携带有优先级，各个待执行任务是力控仿人机器人同步执行的任务；基于受约束的机器人全动力学、第k层优先级的任务雅克比矩阵需要在第k‑1层优先级的任务雅可比矩阵的零空间内、第k层优先级的任务雅克比矩阵是与第k‑1层优先级的任务雅克比矩阵相关的函数，对每个待执行任务进行目标广义关节空间关节出力计算；将各个目标广义关节空间关节出力作为全身控制结果。从而对需要同步执行的各个待执行任务进行整体协调控制
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113733106 B
(45)授权公告日 2022.04.15
(21)申请号 202111302908.4 审查员 李祥亮
(22)申请日 2021.11.05
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