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本发明涉及一种神经网络PID闭环控制的FPGA实现方法。包括:在一个训练周期内将运动状态量作为输入,再经过输出层、隐含层及输出层的乘加器和激活函数;而后经过增量式PID算法计算得到PWM波输入控制对象中;判断期望输出和实际输出是否相等,若不满足期望则根据梯度下降原理修正各层神经元的权值;通过PWM波调节占空比控制直流电机的转速,通过四倍频计数测得一段时间内的脉冲总个数,再经过数学换算计算得到实际转速;通过多次学习训练使系统的控制参数能根据环境实时变化以达到控制效果最优。本发明能够找到最优的控制策
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113780543 A
(43)申请公布日 2021.12.10
(21)申请号 202111052881.8
(22)申请日 2021.09.08
(71)申请人 福州大学
地址 35
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