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2023-07-04 发布于四川
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一种受限水域智能航行方法及装置.pdf

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本发明提供了一种受限水域智能航行方法及装置，其方法包括：构建受限水域实时航行环境场景模型，并基于相互舷角比对的会遇局面类型辨识模型确定本船与目标船的会遇局面类型；构建本船动态船舶领域模型并提出一种融合时间碰撞危险度和空间碰撞危险度的碰撞危险度量化模型；根据碰撞危险度量化模型计算本船与多个目标船的碰撞危险度值；结合三自由度船舶操纵运动模型、模糊PID控制系统与改进速度障碍法确定可让清所有目标船和障碍物的可行操纵区间；从可行操控区间中确定考虑本船变速变向的最优避碰策略；执行最优避碰策略，并在避碰完成

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113759939 B (45)授权公告日 2022.03.29 (21)申请号 202111334475.0 审查员许玉姗 (22)申请日 2021.11.11

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