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本发明涉及一种主手夹持机构，包括手柄、夹持组件以及多个传感器。手柄上设置多个控制开关，夹持组件设置于手柄的一端，能够在工作范围内开合。多个传感器分别设置于手柄内部和/或夹持组件内，用于检测主手夹持机构的位姿信息。本发明还涉及包括上述主手夹持机构的主手控制台、手术机器人及主从对齐方法。上述主手夹持机构、主手控制台、手术机器人及主从对齐方法，允许操作者根据从端器械的位姿信息以及开合状态在断开联动关系的情况下调整主手夹持机构，实现主手夹持机构和从端器械的位姿对应。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113768630 A
(43)申请公布日 2021.12.10
(21)申请号 202110900245.X
(22)申请日 2021.08.06
(71)申请人 武汉中科医疗科技工业技术研究院
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