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一种基于点特征的LIDAR与GPS/IMU联合标定方法.pdfVIP

一种基于点特征的LIDAR与GPS/IMU联合标定方法.pdf

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    本发明公开了一种基于点特征的LIDAR与GPS/IMU联合标定方法，首先确定参数初值，在此基础上不断优化得到最优旋转参数，最后根据最优旋转参数计算平移参数，通过与阈值进行比较确定是否对平移参数进行优化，平移参数的标定可以补偿最优旋转参数的偏差，使得最终效果接近真实值。本发明的方法能够在线实时标定，在完成预设轨迹后快速解算出外参；且不依赖人工设计的特定标定场，只需要一定范围的平坦区域和标定板就可以解决3D运动估计6D外部参数的退化问题。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113777589 A (43)申请公布日 2021.12.10 (21)申请号 202110947142.9 (22)申请日 2021.08.18 (71)申请人 北京踏歌智行科技有限公司

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