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本发明实施例提供一种移动机器人的控制方法、装置、存储介质及移动机器人，本发明实施例的方法，通过确定预瞄点后，根据移动机器人的最大向心加速度，确定从当前位置到预瞄点的目标速度和目标转角速度，并根据该目标速度和目标转角速度控制移动机器人的行驶，能够自动确定横向控制量和纵向控制量，无需上游规划模块计算规划路径上所有位置点的速度，上游规划模块只提供规划路径即可，可以提高规划模块的效率，可以节省资源。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113778072 A
(43)申请公布日 2021.12.10
(21)申请号 202011158228.5
(22)申请日 2020.10.26
(71)申请人 北京京东乾石科技有限公司
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