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双向融合机制下基于多模态数据特征提取与机器人的位姿估计方法.pdfVIP

双向融合机制下基于多模态数据特征提取与机器人的位姿估计方法.pdf

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    本发明涉及一种双向融合机制下基于多模态数据特征提取与机器人的位姿估计方法，是针对现有同类方法较难应用和效果较差的技术问题而设计。该方法的步骤如下：步骤(1)双层融合机制下基于双层CNN‑BIGRU的场景理解和场景边界识别采用对多帧图片数据和多周期点云数据分别机型CNN‑BIGRU的场景理解；采用embedding层对图片/数据转换成特征向量矩阵；将特征向量输入到CNN‑BIGRU，通过前向和后向的训练，结合误差修正，实现卷积核的确定；将图片和点云深层语义进行特征融合；步骤(2)基于全局特征提取出

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113781556 A (43)申请公布日 2021.12.10 (21)申请号 202110896624.6 (22)申请日 2021.08.05 (71)申请人 广州

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