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一种安全控制的工业机器人及其控制方法.pdfVIP

一种安全控制的工业机器人及其控制方法.pdf

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    本发明涉及一种安全控制的工业机器人及其控制方法，所述工业机器人包括：底座；机械臂；关节，连接相邻的两个机械臂部分，所述关节包括传动装置；第一检测模块，包括设置于传动装置输入侧的电机编码器，检测关节位置、速度、力矩至少其一；第二检测模块，为设置于传动装置输入侧的电机霍尔传感器，检测关节位置、关节速度、关节力矩的至少其一；控制模块，用于比较第一安全信息和第二安全信息的差值大于预设值时，控制机器人执行安全动作。本发明的有益效果是：工业机器人的安全性好，且安全性检测稳定，成本低廉。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113771025 A (43)申请公布日 2021.12.10 (21)申请号 20201

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