柯蒂斯参数调试.pdf

速度调节 一．速度模式分类 1、slow mode (龟速模式) 2、walking mode(步行模式) 3、riding mode(站驾模式) 4 、riding high mode(站驾速度最大模式) 5、low bdi mode (低电量模式) 6、 故障模式。 二．速度模式优先性如下： slow mode (龟速模式) walking mode(步行模式) riding mode(站驾模式) riding high mode(站驾速度最大模式) slow mode (龟速模式)== low bdi mode (低电量模式)，速度选择时优先使用速度最小的。 三．速度模式的使用情况描述 1、slow mode (龟速模式) ：按下龟速开关就可以实现 2、walking mode(步行模式)：踏板和护栏全部收起来 3、riding mode(站驾模式) ：踏板不收，护栏收起 4 、riding high mode(站驾速度最大模式) ：全部收起来 5、low bdi mode (低电量模式)：电量低于10% 6、故障模式：踏板收起，护栏不收。 速度调节截图 将1309USB连接器分别连上电脑和线束接插件 ，点击图中左上方的圆圈，连接上主控1232E. 点击PARAMETER-Program-Mode Settings- slow mode (龟速模式) - walking mode(步行模式) - riding mode(站驾模式) -riding high mode(站驾速度最大模式) - low bdi mode (低电量模式) 下图以slow mode 为例 从版面可以看到参数的描述，主要针对速度和时间的定值设定， 参数更改步骤，找到需要更改的项目，然后修改数值，最后ENTER 确定即可， 若是低速车，则一般500rpm 为1 公里，依次递增，3000rpm 即为6 公里每小时 仪表显示速度 仪表速度调试公式=i/ d ×530.5 例如我们使用的高速托盘车：i=16.6 （电机的减速比）；d=23cm （车轮的直径，使用 单位为cm ） 所以计算的结果为382.88，一般直接填入即可。 转向调试 转弯驱动速度削减 Steer Speed limit –1220 steer Angle Input –Angle Speed Reduction 1220 steer Angle Input 对应一下几个削减角度点，分别是6% 、20% 、50%、90% Angle Speed Reduction 对应一下几个速度削减值，分别是75%、40% 、30% 0% 6% 20% 50% 90% 100% 100% 75% 40% 30% 120% 100% 80% 60% 系列1 40% 20% 0% 0% 20% 40% 60% 80% 100% 上图为目前速度削减曲线（节点和削减值可更改） 转弯驱动轮方向调节 以下是1220 中parameters 一栏的参数，下划线部分据需要调整，并按照实际情况 填入数值，一般建议不动CENTER OFFSET （deg ）和HOME Direction method。 Encoder steps 按照实际转向电机的编码器的位数来填，其他请看下图解释。 转向电机设置调试