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本发明公开了一种具有适应性的单自由度仿生多功能机械手，针对机械手任务类型的增加，被抓持物品在体积、形状和空间位置上的差异的问题，设计了一种模仿人抓取物品的机械手，此机械手模仿人抓取物品时的姿态和路径，在保证重量轻、可靠性高、准确性大、控制简单的条件下，实现了多功能抓取，包括传动机构和执行机构，可实现抓取不同直径的圆柱、指尖抓取较大长方体、狭小空间物品和抓取较小物品并移动，且抓取圆柱时分为抱抓和夹抓两种模式。本发明为单自由度机械手，控制简单方便。且本发明添加了弹簧连杆和末端添加柔性元素可有效减小缓
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113771016 A
(43)申请公布日 2021.12.10
(21)申请号 202110999665.8
(22)申请日 2021.08.29
(71)申请人 北京工业大学
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