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一种融合相机、轮速计和单UWB信息的机器人室内定位方法，包括以下步骤：S1、基于滑动窗口紧耦合视觉、轮速计和UWB测量信息的非线性优化框架,系统输入为视觉、轮速计和UWB原始测量信息，输出为对应测量时刻的机器人位置；S2、基于视觉和轮速计的系统联合鲁棒快速初始化流程；S3、相机与轮速计的外参在线实时标定过程，减小相机与轮速计外参误差对系统定位精度的影响；S4、由于轮速计测量频率远高于相机频率，对轮速计测量预积分过程，并同时对轮速计测量误差进行积分传播，避免了系统状态因优化调整时需要不断对轮速计进
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113790726 A
(43)申请公布日 2021.12.14
(21)申请号 202111042920.6
(22)申请日 2021.09.07
(71)申请人 中国科学院合肥物质科学研究院
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