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本发明公开了一种基于机器人的全自动玻璃钢管道相贯线铣削装置，包括多轴运动机构和用于铣削切割的铣削机头，以及横轴运动机构、管件运动机构和管件旋转机构，多轴运动机构固定安装于横轴运动机构的表面，管件旋转机构的底面与管件运动机构的输出端固定连接。本发明中，通过设置多轴连臂式铣削机头结构与管件运动结构进行联动式编程控制，分别利用多轴运动机构和管件运动机构调整铣削机头的铣削倾角进行相贯线铣削面的弧线运动铣削以及利用管件运动机构和管件旋转机构进行管件的运动校偏转调整铣削接触面，达到管件和机头的统一，有效提升
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113787221 A
(43)申请公布日 2021.12.14
(21)申请号 202111098186.5
(22)申请日 2021.09.18
(71)申请人 江苏理工学院
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