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2023-07-05 发布于四川
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一种基于多传感器融合的机器人重定位方法.pdf

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本发明公开一种基于多传感器融合的机器人重定位方法，涉及定位技术领域，加载点云地图，标记地图坐标原点，通过单天线GPS以地图坐标原点处经纬度坐标为原点，建立局部平面直角坐标系，获取点云地图原点相对于局部平面直角坐标系的位姿，其中单天线GPS提供三轴位置信息，九轴IMU提供方向信息，通过点云地图进行点云配准，对于点云配准定位失败的情况，通过单天线GPS实时导入GPS经纬度信息，将经纬度信息映射至局部平面直角坐标系获得相应点并将所述相应点投影至点云地图获取实时姿态信息，通过九轴IMU获取实时方向角信息

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113791423 A (43)申请公布日 2021.12.14 (21)申请号 202111119099.3 (22)申请日 2021.09.24 (71)申请人山东

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