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本发明公开了一种果树三维点云采集方法及装置，通过融合Kinect相机和三维激光雷达采集的数据，克服Kinect相机由于光照产生的误差和三维激光雷达点云无色彩的缺点，通过智能小车搭载无人机工作和无人机独立飞行相结合的方式完成果树完整三维彩色点云的构建，智能小车搭载无人机获取果树冠层底部的点云，无人机独立飞行获取果树冠层顶部的点云，其中顶部的点云和底部的点云存在一圈重合部分，便于后期的点云拼接，构建包含果树冠层外部完整参数的三维彩色点云。本方法可根据实际需要调节点云采集设备的高度和角度，将地面智能小
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113804190 A
(43)申请公布日 2021.12.17
(21)申请号 202111075241.9 G01S 19/49 (2010.01)
(22)申请日 2
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