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2023-07-05 发布于四川
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一种基于ORB_SLAM2的无人机自主导航方法.pdf

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本发明公开了一种基于ORB_SLAM2的无人机自主导航方法，属于视觉同步定位与地图构建领域。该方法主要由视觉前端、视觉后端全局优化与建图、三维路径规划组成。其中视觉前端主要包括ORB特征点提取和匹配、视觉里程计计算当前无人机位姿，这一部分实现了定位功能。视觉后端全局优化与建图主要包括BA全局图优化和稠密点云图像建图，这一部分实现了全局优化和建图功能。三维路径规划实现无人机在室内与室外的规避障碍物操作，这一部分实现路径规划功能。本发明利用改进过的FAST角点提取ORB像素点以及ORB特征点分块优化

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113808152 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202111075423.6 (22)申请日 2021.09.14 (71)申请人南京

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