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本发明公开了一种基于语义点云的对象级快速场景识别方法,其特点是,建图前确定主对象:通过语义分割网络对传感器采集的三维点云进行处理,根据语义点云的分布确定主对象;建图同时构建k维树结构,以主对象为极点,传感器与主对象的连线方向为极轴建立极坐标系,并构建描述子;场景识别时,计算历史帧和当前帧的相似度:在以按行求均值得到的列向量为节点构建的k维树结构中有哪些信誉好的足球投注网站与当前按行求均值得到的列向量相似的节点对应的描述子作为候选;计算当前帧的准确位姿:基于主对象在当前帧和匹配帧的观测位置计算出当前帧的准确位姿。本发明
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113792699 A
(43)申请公布日 2021.12.14
(21)申请号 202111118882.8
(22)申请日 2021.09.24
(71)申请人 北京易航远智科技有限公司
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