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本发明提供一种变径壳体内焊缝随形磨抛加工机器人，属于特种移动加工机器人加工领域，包括机器人外壳、双排周向伺服运动机构、气动变径机构和加工机构。所述机器人外壳为机器人的结构件。所述双排周向伺服运动机构共有三组，成120度间隔周向分布，可以直/锥形壳体内行走及姿态调整；所述气动变径机构共有三组，成120度间隔周向分布，可以适应壳体内径变化，使机器人在壳体内柔性运动及加工状态高刚性保持；所述加工机构有三个自由度，实现对变径壳体内焊缝区域的随形磨抛加工。本发明能够进入操作空间受限的变径壳体中，能够适应变
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113787438 B
(45)授权公告日 2022.08.09
(21)申请号 202111071407.X B24B 9/00 (2006.01)
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