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本发明的自主行驶系统具备：位置获取部、惯性测量装置、行驶控制部、初始化控制部以及条件设定部。位置获取部使用卫星定位系统获取作业车辆的位置。惯性测量装置检测作业车辆的朝向。行驶控制部使作业车辆沿着预先设定的行驶路径自主行驶。初始化控制部基于在作业车辆进行沿规定方向直行的初始化行驶期间位置获取部的获取值，求出该作业车辆的朝向，从而进行惯性测量装置的初始化处理。对于条件设定部而言，设定作业车辆的电源从断开切换到接通来作为初始化处理的第一开始条件，并且设定在作业车辆的电源接通时接收到进行初始化处理的指示
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113825390 A
(43)申请公布日 2021.12.21
(21)申请号 202080036154.X (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限
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